操作達芬奇機器人手術是怎樣的體驗? | 知乎問答精選

 

A-A+

操作達芬奇機器人手術是怎樣的體驗?

2018年01月28日 知乎問答精選 暫無評論 閱讀 12 ℃ 次

【Jack的回答(72票)】:

偶然看到的題,主動來答。

這個話題剛好是我熟悉的,參加AUA年會的時候在公司展台首次體驗,後來本院購入一台,機緣湊巧,親手操作過,並且順利完成了手術。

首先說下,在國外並無此要求,但是在國內,操作達芬奇機器人是要持證上崗的。這個證,是intuitive公司的一個培訓合格證。培訓內容分幾個階段,最基本的培訓很簡單,就2天時間,結束後有考核。大陸沒有培訓基地,最近的培訓基地在港中大,威爾斯親王醫院,賽馬會機器人培訓中心。一般醫院確定購買後,美中互利公司會負責聯繫那邊,然後醫院選派醫生護士團隊去接受培訓。

然後,第一眼看到這個傢伙的感受:巨無霸!難怪需要一間專門的大型手術室。操作台一般放在隔壁的小屋子裡,體積也不小。兩者之間通過線纜相連。

機器人的機械臂是一種高值耗材,使用時臨時安裝到機器人上,每條機械臂有使用次數限制,10次後便不能繼續使用。機械臂的價格大概每條10萬軟妹幣(評論裡有朋友提醒不同的臂價格不同,單價約1000-2000刀,有的臂更貴些),每台手術平均至少要使用4條臂,所以開機費用4-6萬(評論裡有朋友提醒大約為3萬,這個4-6萬的說法是最早引進達芬奇系統的某醫院的同仁說的)大概就是從這來的。樓上有同學說不關機,這基本上是不現實的。機器一直處於開機狀態本身就有損耗,壞了的話維修費用遠勝機械臂。實際使用中,我們每台手術結束後都是要關機的。

機械臂是這裡的核心部件,看起來很像腹腔鏡器械,通用有針持、抓鉗、剪刀等不同的臂,位置可互換。與腹腔鏡器械不同的是,每條臂都有很多小的關節,可以完成各種複雜到人手有時都無法完成的動作。機器人的腹腔鏡非常大,也是安裝在專用臂上的(最早國內還沒有這傢伙的時候,某人曾和我說這鏡體是用手扶的,或者專門配一台扶鏡機器人。當時覺得很奇怪。後來我想到了,他說的可能是Zeus機器人)(評論裡朋友提醒,應為伊索機器人,這是一種專用的扶鏡機器人)。

上面這張圖是中控台實拍。(新型的機器,一台機器人是可以連接兩個中控台的,同時操作4條機械臂。所以如果你買了2台中控的話,那理論上確實可以術者和一助同時操作機械臂施術。但是這樣做的問題是需要術者和一助配合默契,否則機械臂在體內打架,非常危險。因此實際操作中都是一人操作。我所參觀過的醫院中,也僅一家是一台機器人配了2個中控台,其他和我們一樣,1對1)上面這張圖是中控台實拍。(新型的機器,一台機器人是可以連接兩個中控台的,同時操作4條機械臂。所以如果你買了2台中控的話,那理論上確實可以術者和一助同時操作機械臂施術。但是這樣做的問題是需要術者和一助配合默契,否則機械臂在體內打架,非常危險。因此實際操作中都是一人操作。我所參觀過的醫院中,也僅一家是一台機器人配了2個中控台,其他和我們一樣,1對1)

操作時術者是坐在椅子上,直接看目鏡的。因為腹腔鏡本身就是雙鏡頭的,配合上雙物鏡視野,達芬奇機器人的3D顯示效果非常逼真,立體感和層次感非常好,能夠獲得準確的空間距離。

支撐手臂的擋板上有個小LED顯示屏,顯示患者、術者、術式等基本信息。前方的就是操作桿了,手指套在上面進行操作,能同時控制兩條臂,進行移動、切割、止血、縫合、打結等各種操作,靈敏程度不遜人手。

接下來是下面的腳踏板,左邊黑色的控制腹腔鏡機械臂的移動,各種方位。右邊和普通電刀的腳踏板一樣,黃色切割,藍色止血。

操作體驗麼,首先是舒服。坐著做手術,而且手臂有支撐,完全免去了腹腔鏡手術的疲勞。

其次3D效果好,如同人眼直視,有距離感,操作自然準確,省去了腹腔鏡手術中依據視野中物體的形變結合術者經驗來判斷距離。

再次機械臂足夠靈活,如同人手一般,13個關節,可以完成各種複雜的動作。而且具有防手震功能,所以也有心臟外科醫生用它做冠脈搭橋。像腔靜脈4級癌栓的取栓術如此複雜而危險的手術都可以在機器人腹腔鏡下完成。

最後就是價格了,單機2000W軟妹幣,每條機械臂¥10W,使用次數限定10次,機器人市場被intuitive公司壟斷,價格居高不下。

先這麼多吧,有時間再補充。

【AlexZhang的回答(41票)】:

謝邀。

2000萬的玩意,總是要有些優勢的。這貨最大的的優勢並不僅僅是響應靈敏和操作精細。

這貨會拐彎,會拐彎啊!你可以切一個很小的口子然後在裡面干很大的事。比如甲狀腺手術,上過甲狀腺手術的都知道我在說什麼。

然!並!卵!

達芬奇並不在醫保,也不在收費目錄裡。也就是說,醫院用這個每做一台手術,虧五萬。

坑爹呢這是?!

【尤某的回答(23票)】:

前兩天有機會體驗了一把,可惜我沒有操作外科手術的基礎,寫出的體驗沒針對性

反饋率非常高,延遲很微弱。

7+1的自由度能很好地滿足操作需求,而且活動範圍受的限制比之人手小得多。用它可以在軌跡上很連貫地做出許多手腕達不到的動作。

因為它把工具頭和手腕的運動聯繫了起來,這樣一來能實現直接手持手術器械做不出的動作。(比如末端的鉗子頭可以在Rx.Ry.Rz方向自由轉動,而不用如手持鉗子那樣受到鉗柄的限制)

雙眼重構三維視覺的效果很好,人能很直觀且無障礙的適應。

力反饋的感覺有,還是比較靈敏的,但是沒有指尖的觸感。不過我操作時候怕弄壞,也沒有刻意嘗試用力觸碰和大幅動作,所以不知道受阻力時的表現。

能切換到第三個工具是個非常好用的功能,讓左右配合也方便了很多。

——————————————————————————

這是體驗時的場景

這是我那次弄出來的效果

把綠色的橡皮筋環捏住穿過橙色柱子上的小洞(精細操作和力反饋都很直觀,達到左右配合也很容易)把綠色的橡皮筋環捏住穿過橙色柱子上的小洞(精細操作和力反饋都很直觀,達到左右配合也很容易)

把縫針從下面穿過,左右套上其它橡皮環(照片基本就是操作時的視角,從側面把環套上縫針和鋒線末端毫無難度,說明三維視覺的重構做得非常好)

我不是醫生,說不到太多重點。但若有興趣,歡迎提問

【徐上東的回答(7票)】:

我們醫院有幸有這麼一台機器。

記得當時還是在手術室實習,本人是一名護士。很早就聽說我們醫院有達芬奇了,進手術室當天就去看了。也沒拍照片,想看的可以度娘一下。確實很震撼的,四個手臂,據說還可以卸換的。可以360度旋轉,從一個小孔進去,切一大塊東西出來。對人體創傷很小很小啊。

我們實習生每天手術做完要把手術間打掃一下。那天我負責達芬奇在的那間手術室,老師很早就提醒了不要去碰那機器,估計都知道我們很好奇把,說是2000w的東西,不開玩笑,開個機都要4w塊,所以都是不關機的。

後來也碰到過用這個做手術,在邊上看了下確實很先進啊,就像打電動一樣,在邊上操控控制台,兩個手柄,一個顯示器,下面還有踏板。醫生只要坐在那就行了。手術成功率也高,外科醫生也省力。我們醫院是第二代,據說第三代可以兩個人同時操控,那就成功性更高了。但是看上面說,好貴的。可能目前國內就是這樣的吧。

【Kerouac的回答(2票)】:

能體驗的人至少是副高以上了,一般不會來知乎的。知乎都是我這樣的小屁孩。

【向邇的回答(1票)】:

雖然沒有親手操作過,但是在美國時候看過一台前列腺切除手術。感覺還是非常震驚的,全程只有一個醫生在手術室的角落操作,手術進行的很快。帶教老師說北京一共只有兩家醫院有,一個是301,一個是協和,但是由於醫院虧錢太厲害,現在已經不用了。

【candyku的回答(0票)】:

我們醫院去年剛進回來一台,哇塞,記者都來採訪了,我是內科醫生只有圍觀的分~飄過~

【何哲浩的回答(4票)】:

碰巧今天下午要飛去香港威爾斯親王醫院參加機器人培訓……

我所供職的醫院14年底購入Da Vinci SI一台,目前我所在的科室已經完成機器人普胸手術約130例,大部分為肺、縱隔手術。費用上講,開機費為2萬,我們手術使用3條機械臂(一條臂鏡頭,兩條操作臂),所以能省點錢,2把器械加起來1萬多點,總共比常規胸腔鏡手術大約貴3萬,而且不能進醫保。對醫院來說,開機費幾乎是純收入,就是整機2000來萬一次性投資,每年百來萬保養維護費(光源的燈泡壽命1000小時報價30萬來著),剩下的就是用點電,所以手術量一定要大,手術量小的醫院還是會虧的。類似於航空公司的飛機,飛機一直在天上飛航空公司才賺錢。機械臂的使用費這個沒話說,按成本價供應。機械臂上有個芯片,每次使用後主機會往芯片上寫使用信息,用滿十次就報廢了,主機就不認它了。

好像跑題了……題主問的是手術體驗,作為一名機器人手術主刀醫生,的助手。從助手角度來看,講一講機器人手術和普通胸腔鏡手術的不同體驗。

1、視野非常好。畢竟是1080p分辨率外加立體視覺,而且主刀操作台上看到的又和我們助手看到的不一樣,有時候助手看2D屏幕覺得這個地方根本看不清,但是主刀卻表示看的很清楚操作的很歡。另外做胸腔鏡手術時候扶鏡子的助手要懂得主刀醫生的意圖,及時調整視角,如果今天助手心情不好或者在想別的事情開小差鏡頭不及時跟隨,主刀醫生會很鬱悶。在機器人手術中這一切都不重要了,主刀醫生想看哪兒,自己搗鼓一下鏡頭位置就好,隨心所欲。

2、3D立體視覺的重要性。胸腔鏡手術操作電鉤有一條很重要的技巧就是勾起來再燒,把要燒的組織勾離後面的重要組織,防止損傷後面的組織。而機器人手術中主刀醫生常常直接就燒上去了,因為他們有3D視覺,知道這一下燒上去的深淺,可以剛好燒掉鞘膜而不損傷後面的其他組織。作為助手看2D屏幕往往看的膽戰心驚,主刀醫生表示我這離後面的血管還有一段距離的啊。

3、多自由度、穩定的機械臂。這個前面的朋友已經介紹的很多了,機械臂可以以任意角度扭動,完爆人手的關節自由度,更不用說一根硬桿子的胸腔鏡器械了。另外做胸腔鏡是使用操作器械的槓桿原理,打個比方,手在外面往左操作,器械在胸腔裡往右動,雖然經過大量訓練以後這個過程幾乎不用再思考,但畢竟是要有一個轉換過程。而機器人手術中操作是一致的,手往左機械臂也跟著往左,有點像電影Avatar中反派頭頭控制的裝甲機器人。另外胸腔鏡手術對於術者來說其實是很累的,手都是懸空在做,時間長以後手酸不說,還容易產生抖動。而機器人手術完美的解決了這些問題。

4、學習曲線短。剛才說了,胸腔鏡手術醫生需要大量的操作訓練才能做到人、器械合一,讓大腦裡的動作轉換過程做到自然而然。而在達芬奇機器人上本來就是人機合一的,不需要轉換,所以機器人手術的學習曲線短。據國外同行講,國外這10年來的統計,胸腔鏡手術的比例沒有明顯上升,傳統開胸手術的比例降低不少,取而代之的是機器人手術比例上升很快。學習速度快是其中一個重要原因。

再來講一講對患者的影響。前面也有人說了,主要還是一個微創,本來一個手術存在很複雜的吻合、重建過程,非得開個大口子才能做,做胸腔鏡難度又很大,可能需要非常經驗豐富的醫生才能在胸腔鏡下熟練的縫合,而且縫合角度還受限制。這時候達芬奇機器人的優勢就很明顯了,不僅縫合非常輕鬆,還可以以任意角度縫合。今年的瀋陽機器人手術會議上看過解放軍總醫院的高長青教授演示的機器人冠脈搭橋手術,簡直驚為天人。幾毫米粗的血管,要縫8針做吻合,加上心臟還是在跳動的,用胸腔鏡做簡直不可想像。而高教授的團隊現在已經可以用十幾二十分鐘吻合一根血管。據他們介紹,使用機器人做的不停跳冠脈搭橋手術,患者第二天就可以下地走路,3-5天出院就可以回家或者上班去了。

好了不說了,我要趕飛機去了^_^

【柏安的回答(2票)】:

操作過兩次,一次是在北京的一個醫療器械展會上,另一次是在美國的一個機器人會議上。當然這兩次都不是在真正的手術過程中,本人也不是醫學背景,所以也只是有一點初步的體驗和大家分享一下。

1. 達芬奇手術機器人對於主從間的延遲處理的很好,人在控制台操作時,基本感覺不到從端機械臂的延時,這個控制週期至少應該在50ms,甚至更低。

2. 三維視覺逼真度高,人眼通過控制台看到的場景與肉眼直接看相比基本沒有差異,而已可以通過調節放大倍數,進行縮放。

3. 控制台的人機工程學設計很符合人的操作,達芬奇的控制台可以針對不同的醫生進行位置的調整,方便醫生操作。

4. 達芬奇機器人可以提高醫生的操作分辨率,通過比例縮放的方法,操作者的運動和末端手術器械的運動形成一定比例的映射,可以幫助醫生完成一些非常精細的操作。

5. 關於力反饋的問題,也是著重想和大家討論的。達芬奇機器人目前還不具備力反饋功能(達芬奇仿真器具備力反饋功能),上次和Intuitive Surgical的人員交流時特意問了這個問題,他的解釋從兩個方面說的,一方面是成本的問題,因為要具備力反饋的話就必須在手術器械的末端安裝力傳感器,滿足這種精度和尺寸的力傳感器價格當然不便宜;另一方面他說經驗豐富的醫生對是否具備力反饋並不是那麼在意,因為在以前的手術中已經建立了組織形變和力大小之間的映射關係,因此即使達芬奇不提供力反饋,醫生也能從組織的形變中判斷出施加的力是否合適,這一點希望有醫學背景的朋友多多發表看法。

【許三多的回答(4票)】:

先佔個坑吧,樓上JACK的答案錯的地方有些多,發現下面大家很多不理解的,但是居然還上日報了。。。怕誤導大家太多。

現在外面玩,晚上寫個詳細的介紹達芬奇機器人的答案,順便介紹下國內目前在做的幾家的微創機器人現狀。

【DanielDuan的回答(1票)】:

主刀和一助不用刷手上台,甚至都不在手術間裡,累了喝杯咖啡抽根煙呵呵!打遊戲一般!

視野好,像自己變成孫悟空進去了,而且反饋很好,縫合和分離組織像拿著器械在很靠近組織的地方用手做一樣,而不是像腹腔鏡是靠槓桿!縫合打結更快,也更好!

很穩,不抖!

我覺得科幻感太強了,而且創傷小,速度和效果又不遜於直接開腹,就是開始固定手臂會費些時間!絕對是外科發展的大趨勢!

【DrWang的回答(1票)】:

其實達芬奇機械臂的擺放位置很噁心。經驗不足的話,機械臂之間會打架碰撞,這昂貴的玩具碰的叮噹響,聽著都肉疼。所以手術切口的設置很重要。我還是覺得力反饋還是比較重要的,很多時候在分離游離操作的時候確實眼睛看不到,要靠力回饋的感覺來下手。一般來說,國內還是要配個一助洗手上台操作的,有人是水平有限,要靠一助用吸引器做牽引,有人則乾脆只用這玩意做導航。大牛可以完全機械臂操作不需要一助手幫忙,但是一助還是要台上待命,萬一出現緊急狀況趕緊開放手術處置。所有醫生新接觸機器人最大的感觸就是3d顯示,沒有之一。機械臂活動度好,但不代表你手法一般,用了機器人就能飛上天,它本質還是個工具,手術效果還是人來決定的。

【張草的回答(0票)】:

旁觀者看過好幾次他們外科做。可能是因為剛開始做的緣故,不是很熟悉,手術時間比普通腔鏡手術還長很多。但是對於泌尿外科的前列腺癌根治術,優勢很明顯。達芬奇手術系統的優勢在於各種重建,比如膽道重建,胰管重建,尿道重建等。因為普通腔鏡在重建時縫合打結很困難,而且角度限制的很死,但是達芬奇機械臂可以360度旋轉,明顯提高操作的便捷性。

【吳昊的回答(0票)】:

一個外國人來我們學校曾經演示過前列腺切除術的全過程,手術可以看到很精細,兩天手臂很靈活,但是有些東西畢竟是機器完成不了的,出血多的話還是開腹無疑的。

標籤:-調查類問題 -手術 -外科學 -達芬奇(LeonardodaVinci) -泌尿外科


相關資源:





給我留言